电动执行机构定位精度实时补偿策略

［目的］为了减小电动执行机构定位精度受其内部参数变化的影响，减少电动执行机构的维修频率。［方法］在对电动执行机构的模型改进之后通过仿真试验得到稳态误差的影响因素，进一步添加补偿回路来减小稳态误差，补偿回路的参数使用BP神经网络算法求得。［结果］仿真结果表明，电动执行机构的稳态误差与控制器死区宽度、减速器齿隙宽度和输入信号符号有关。添加补偿回路后，在控制器死区宽度和减速器齿隙宽度变化时能够保证稳态误差绝对值在0.1%的范围内波动。［结论］解决了电动执行机构定位精度与稳定性之间的矛盾，以及定位精度因减速器磨损而降低的问题。